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车载移动测量系统

Published: 2020-04-03

Table of contents
  1. 组合定位定姿
  2. 立体相机High-Resolution Stereo Camera (HRSC)
  3. 激光扫描仪3D LiDAR Scanner
  4. 2D LiDAR Scanner
  5. 全景影像与激光点云Panoramic Image & Laser Point Clouds

武汉大学测绘学院陈长军老师的博士论文：车载移动测量系统集成关键技术研究， 详细介绍了高精度地图采集车中的多项关键技术，具有很高的参考意义。

高精度地图需要转换到WGS-84世界系中，需要建立世界系下的控制点，参考大比例尺地形图测绘。

组合定位定姿 #

GPS/IMU的解算方法，可参考GPS/INS组合导航。

立体相机High-Resolution Stereo Camera (HRSC) #

相对标定：在室内高精度控制场，范围633m，点位精度0.2mm，标定主点、等效焦距、畸变系数，得到单个相机的位置和姿态

Stereo Relative Calibration

绝对标定：室外控制场，确定立体相机与惯导之间的相对关系

Stereo Absolute Calibration

激光扫描仪3D LiDAR Scanner #

三维标定场：寻找同名点，转到惯导坐标系下

Lidar Control Points

2D LiDAR Scanner #

道路面数据：自定义坐标系

全景影像与激光点云Panoramic Image & Laser Point Clouds #

内标定：平面棋盘格标定法，参考针孔相机畸变校正。

高精度配准：系统静止，LiDAR采用3D扫描模式？？进行

Cameara Lidar Registration


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